鲁庄公见大兵压境，问大夫公子偃：“今齐国军士再次来犯，又纠集了宋国的军士，听说宋将南宫长万有万夫不挡之勇，我们怎么抵挡他们呢？”

公子偃说道：“让我先去观阵，再行判断。”

公子偃登上瞭望台，只见齐军旌旗猎猎，军容整肃，再看宋军，队伍杂乱，旌旗东倒西歪，完全没有纪律。

公子偃心生一计，他回去向鲁庄公进谏：“宋军大将南宫长万仗着自己勇猛，疏于管制军纪律，我军不如夜晚从拱门出兵，偷袭宋军。”

公子偃令士兵将几百张虎皮披在站马上，等到夜晚三更，正是月色朦胧之时，鲁国将士从拱门骑着战马偷偷出来，直奔宋军营地。

宋军此时正在休憩，一个个人困马乏，浑然不觉鲁军的动静。直到营外火光冲天，战鼓阵阵，才从睡梦中惊醒过来。只见一群老虎咆哮着跑向军营，宋军士兵和战马吓得四散奔逃。南宫长万大声呼喊，也叫不住拼命逃跑的士兵。

南宫长万怒从胆边生，大喝一声，挺着一把长戟，纵马杀入鲁军，左冲右突，逢人便刺，鲁国士兵被他骁勇的气势震慑住了，无人敢上前来。这时，鲁国大将端孙生挺一把画戟，策马上前与南宫长万交锋。只听“叮叮咚咚”，两只长戟在空中飞舞，打了几十个回合，不分胜负。

鲁庄公登上战车，见端孙生渐渐力有不支，便拿出自己的金仆姑，瞄准南宫长万，搜的一箭射了过去。南宫长万正打得兴起，不料右肩突中一箭，疼痛难忍，只好腾出手来拔箭，端孙生乘机一画戟刺在了他的右大腿上，他登时从马上跌落下来，端孙生旋即跳下马来，跑过去压在他身上，一众鲁兵一拥而上，擒获了南宫长万。南宫长万肩部重创，右腿也被刺穿，被鲁兵押解回营。

鲁庄公大获全胜，鲍叔牙见宋军失败，只好率齐军返回齐国。