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齐军兵败而归，齐桓公大怒，心想，我刚即位齐国就遭此惨败，一定要挽回颜面，于是他招来老臣鲍叔牙商量对策。

“我军无功而返，以后可怎么令其他诸侯国臣服？”

鲍叔牙说：“鲁国的兵力和齐国相当，当初我们在乾时取胜，是因为乾时是我们的主场，现在我们在长勺失利，是因为那是鲁国国的主场。”

齐桓公问道：“那有什么办法可以取胜呢？”

鲍叔牙拱手请愿：“我愿意出使宋国，请求宋国的援助，共同出师，击败鲁国。”

齐桓公一向纳谏如流，便修书一封，让鲍叔牙出使宋国，共同商量讨伐鲁国的事情。

齐宋两国是旧交，早在齐襄公时，宋闵公就与之共商国事，现在看到齐桓公的书信，正想借此和齐桓公交好，便二话没说答应了下来。

宋闵公令南宫长万为大将，猛货为副将，带领大兵前往郎城。齐桓公命鲍叔牙为大将，仲孙秋为副将，也率领一队人马往郎城集结。